Sistema observables: ObservableSystem
El tipo abstracto ObservableSystem
está pensado como una interfaz que permite observar el sistema real.
El sistema real puede ser, o bien un estado interno o bien entregar simplemente mediciones obtenidas a partir de un sistema físico externo. En el primer caso ObservableSystem
se encarga de almacenar y actualizar el estado $x_n$, y puede recibir un KalmanObserver
para obtener observaciones $y_n$ de él. En el segundo, ObservableSystem
solo cuenta con una lista de las mediciones $y_n$, las cuales supondremos que proceden de un sistema físico descrito por un KalmanUpdater
y que fueron observadas por un KalmanUpdater
que no seremos capaces de conocer directamente.
La interfaz requiere los siguientes métodos
Métodos a implementar | Breve descripción |
---|---|
update_real_state!(system::ObservableSystem, updater::KalmanUpdater, control, error) | Transforma el estado interno $x_n$ en $x_{n+1}$, por medio de un KalmanUpdater . Puede usarse para actualizar el número de iteración $n$ a $n+1$, para poder obtener, por ejemplo, una nueva medición la próxima vez que sea pedida. |
observe_real_state(system::ObservableSystem, observer::KalmanObserver, control, error) | Entrega una medición del estado real. |
Los ObservableSystem
s que almacenen un estado interno pueden definir además los siguientes métodos.
Métodos opcionales | Breve descripción |
---|---|
get_inner_state(system::ObservableSystem) | Devuelve un estado interno $x_n$ |
set_inner_state(system::ObservableSystem, x) | Setea el estado interno $x_n$ a $x$. |
InnerState
Un ObservableSystem
que almacena un estado interno es InnerState
.
Missing docstring for KalmanFilter.InnerState
. Check Documenter's build log for details.
Measurements
Missing docstring for KalmanFilter.Measurements
. Check Documenter's build log for details.